Robot Nano

Voici mon premier robot :

- 2 moteurs pas à pas (NMB PM35L) qui propulsent les roues arrières (lextronic) 2*3,5€ ;

- 2 roues récupérées d'une imprimante (roues d'éjection de feuilles) 0 € ;

- 1 roulette fixe à l'avant (Magasin de bricolage local) - 0,9 € ;

- 1 carte arduino nano (lextronic) 24€ ;

- 1 afficheur LCD (électronique diffusion) 17€ ;

- 2 circuits ULN2803 + 8 résistances 1K (lextronic) 2*1,2€ ;

- 1 capteur infra rouge Sharp 2D120X f 05 (lextronic) 14,2€ ;

- Batterie LiPo 850 mAh 15C 3S (12V) (magasin modélisme) 12€ ;

- Chassis bricolé avec récupération de plaque époxy et morceaux de plastique 0€ ;

- Temps passé 3 à 4h pour le chassis et l'assemble de l'électronique, développement permanent, coût prohibitif.

Fonctions :

Avance / recule suivant une distance en mm.

Rotation suivant un angle en degré.

Devant un obstacle, il tourne lui même à 90° (gauche) ou à -90° (droite) suivant le chemin qui présente l'obstacle le plus éloigné. Si les obstacles à droite et à gauche sont proches, alors le robot fait 360° en scannant tous les 20° pour voir l'angle présentant une ouverture. Une fois le scan fait, le robot se positionne à l'angle présentant l'ouverture favorable puis avance.

Si le robot présente un obstacle très proche, il recule de 100 mm puis repart tout droit.

En cours de développement, un retour a son point d'arrivé en empruntant le même chemin sans les doublons de rotation dus à la rencontre aléatoire d'obstacle.

Le code apparaitra à la suite de ce texte dans quelque temps, en attendant quelques photos :